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May 02, 2023

직교 로봇은 더 간단하고 더 낮습니다.

자동화 조립에 사용되는 다양한 로봇 중 데카르트 로봇은

자동 조립에 사용되는 다양한 로봇 중에서 데카르트 로봇은 가장 덜 복잡합니다. 선형 또는 갠트리 로봇이라고도 알려진 데카르트 로봇은 엔드 이펙터를 X, Y 및 Z 축을 따라 직선으로만 이동할 수 있습니다. 일부 데카르트에는 엔드 이펙터가 Z축을 중심으로 회전하거나 그에 평행하게 회전하는 추가 모션 축이 있습니다.

각 축은 볼스크류나 벨트로 구동할 수 있는 별도의 선형 액추에이터입니다. 길이, 속도, 탑재량 및 정확도 요구 사항에 따라 축 중 하나를 지원하기 위해 선형 가이드가 필요할 수 있습니다. 데카르트 로봇은 견고한 프레임 전체에 하중을 고르게 분산시키기 때문에 고속에서 큰 탑재량을 정확하고 반복적으로 배치할 수 있습니다.

모듈식 구조를 갖춘 데카르트 로봇은 다양한 이동 및 탑재량 요구 사항을 충족하도록 쉽게 확장됩니다. 개별 축은 신속하게 수리 또는 교체할 수 있으며, 전체 시스템은 다른 모션 제어 애플리케이션에 사용하기 위해 분해될 수 있습니다.

SCARA 로봇의 최대 도달 범위는 일반적으로 1,000mm입니다. 직교좌표는 이동 길이가 5,000mm 이상인 경우 사용할 수 있습니다.

과거에는 데카르트 로봇과 SCARA 로봇 중 하나를 선택하는 것이 트레이드오프의 문제였습니다. 데카르트식은 SCARA보다 더 정확하고 비용도 저렴했습니다. SCARA는 데카르트보다 더 빠르고 공간도 덜 차지합니다. 오늘날 기술 발전으로 인해 두 기술은 가격과 성능면에서 비교할 수 있게 되었습니다. 결과적으로 둘 사이의 차이는 훨씬 더 미묘해졌습니다.

고려해야 할 한 가지 문제는 특히 클린룸과 같이 작업 공간이 비싼 경우 로봇의 작업 범위입니다. SCARA 로봇의 작업 범위는 회전하는 반면 데카르트 로봇의 작업 범위는 직사각형입니다. 정사각형 작업 영역 안에 회전 작업 봉투를 놓으면 사용 가능한 공간을 모두 사용할 수 없습니다.

모든 것이 직선 봉투에 들어가면 데카르트가 좋습니다. 그러나 3시 위치에서 부품을 집어 12시 위치로 가져와야 한다면 SCARA가 더 좋습니다.

데카르트 로봇은 다른 로봇보다 이동하기가 어려우며 일부 엔지니어는 다양한 축을 조립, 정렬 및 조정하는 것을 원하지 않을 수 있습니다. 새로운 고속 통신 기술이 이 문제를 최소화하고 있지만 각 축의 제어 케이블을 관리하는 것은 까다로울 수 있습니다. 마지막으로 엔지니어는 한 구성 요소의 사양을 기반으로 로봇의 페이로드, 정확성 또는 반복성에 대한 결론을 내릴 때 주의해야 합니다. 전체 시스템을 고려해야 합니다.

데카르트 로봇에는 드라이버, 라우터, 디스펜싱 밸브, 납땜 헤드, 그리퍼 등 다양한 엔드 이펙터가 장착될 수 있습니다.

데카르트를 지정할 때 엔지니어는 페이로드(엔드 이펙터 및 운반할 부품 또는 자재)의 무게와 페이로드가 얼마나 멀리, 얼마나 빨리 이동할 것인지를 제공해야 합니다. 이에 따라 프레임의 길이와 너비, 모터의 크기가 결정됩니다. 그리고 모든 모션 제어 시스템과 마찬가지로 정확성과 반복성 요구 사항이 중요합니다.

엔지니어는 로봇을 사용할 방법과 장소도 지정해야 합니다. 유지보수가 어려운 곳에 액추에이터를 배치할 경우 영구 윤활 베어링을 장착할 수 있습니다. 로봇을 자주 껐다가 켜는 경우 액추에이터에 절대 인코더를 장착하여 로봇이 작업을 재개하기 전에 홈 위치로 돌아갈 필요가 없도록 할 수 있습니다.

Bosch Rexroth의 EasyHandling 시스템은 직교 로봇을 설계, 제작 및 시운전하기 위한 완벽한 플랫폼입니다. 엔지니어는 개방적이고 사용자 친화적인 프로그래밍 환경과 정확하고 안정적인 선형 구성 요소를 활용하여 접근 가능하고 사용하기 쉬운 직교 로봇을 만들 수 있습니다. 광범위한 부하 및 속도 기능을 갖춘 이 시스템은 소규모 실험실부터 대규모 항공기 조립 작업에 이르기까지 모든 용도로 확장 가능합니다. Rexroth 드라이브 및 제어 장치가 장착된 경우 IEC61131-3에서 프로그래밍할 수 있을 뿐만 아니라 Rexroth의 개방형 코어 인터페이스를 통해 Excel처럼 간단한 플랫폼부터 C++와 같은 고급 언어까지 프로그래밍할 수 있습니다.